Thijs Beckers

Banc d’essai : télémétrie à 360° abordable avec le détecteur YDLidar X4

2 août 2018, 10:06

Lidar

Le système YDLidar X4 est un détecteur Lidar extrêmement peu coûteux, essentiellement destiné aux applications de robotique. Un dispositif Lidar (Light Detection and Ranging - en français, détection et estimation de la distance par laser) utilise un laser impulsionnel pour mesurer la distance par rapport à des objets. Le signal laser est réfléchi par la surface de l'objet et la mesure du temps nécessaire à la lumière pour atteindre le capteur permet de déterminer la distance. En général, le laser choisi utilise une longueur d’onde dans le spectre non visible, souvent dans l'infrarouge.

C'est aussi le cas du détecteur YDLidar X4. L'appareil utilise un laser d'une longueur d'onde de 785 nm et d'une puissance de 3 mW (même si le rayonnement est invisible, faites attention à vos yeux !). Bien entendu, son fonctionnement dépend de la qualité de réflexion du rayonnement infrarouge à la surface de l'objet.

Le détecteur YDLidar X4 utilise une tête rotative qui contient à la fois le laser et le récepteur. Le système peut ainsi « voir » à 360° autour de lui, mais seulement en deux dimensions, cela va de soi.

Contenu du kit

Le contenu du produit livré est assez complet. Outre le composant rotatif qui accompagne le contrôleur du moteur, nous avons aussi une petite carte d'interface munie de deux connecteurs micro-USB, et un connecteur à raccorder à la carte de commande du moteur et de la tête rotative. L'un des connecteurs micro-USB (« USB_DATA ») sert à l'interfaçage avec un ordinateur, et l'autre pour une alimentation supplémentaire (en option), dans le cas où celle de l'ordinateur serait insuffisante. Un câble d'interface supplémentaire est également fourni. Vous pouvez l'utiliser pour commander l'unité directement à partir du matériel du robot, sans passer par l'interface USB. Une courroie trapézoïdale de rechange figure également dans le kit livré, ainsi que quatre vis pour monter l'appareil. Vous y trouverez également un câble USB pour le raccordement à un ordinateur.

Logiciel

Le détecteur YDLidar X4 est accompagné d'un certain nombre de logiciels (gratuits !). Vous devrez les télécharger vous-même, car aucun CD ou autre support n’est fourni, ce qui est devenu très courant. Vous aurez donc immédiatement la version la plus récente et vous pourrez constater ce qui a été modifié ou amélioré par rapport aux précédentes.

Le manuel lui-même n'existe qu’en format numérique, et doit être téléchargé. Tous ces éléments sont accessibles sur le site web suivant : http://ydlidar.com/download.

Un modèle 3D au format STL/IGS est également disponible. La fiche technique fournie contient toutes les spécifications. Vous pouvez également accéder au brochage du connecteur servant à commander l'unité, ainsi qu’au manuel de développement qui explique le fonctionnement (schéma de principe) et la communication du système, ainsi que le formatage du protocole de données. Vous avez également un mode d'emploi contenant les procédures d'installation pour Windows et Linux, ainsi qu'un package d'installation ROS (Robot Operating System). Un package SDK avec ses descriptions explique comment faire fonctionner le détecteur YDLidar avec Visual Studio 2010 sous Windows ou Linux. Enfin, le téléchargement contient aussi des outils et les pilotes de la carte d'interface USB ainsi que des programmes d'interfaces autonomes pour les systèmes d'exploitation Windows et Linux. L'installation de ROS concerne la variante Kinetic de ce système d’exploitation.

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