• catégorie : Modélisme
  • Publié en 10/2001 à la page 0
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Wobbel

Un robot qui ne roule pas mais qui wobbule !

Ce mini-robot est un phénomène qui ne passe pas inaperçu, ne serait-ce que par sa façon très originale de se mouvoir. Il est étonnamment simple car il se résume en fait à un processeur, une paire de capteurs et une paire de moteurs. En dépit de cette rusticité il est étonnamment manoeuvrant et contourne les obstacles –dès qu’il en « voit » un il fait des manoeuvres d’évitement et poursuit son bonhomme de chemin sur ses 2 étonnantes pattes mobiles.Le détail le plus marquant de ce minuscule robot est indiscutablement sa manière originale de se déplacer. Il ne possède pas de roues mais une paire d’excroissances qui fonctionnent comme une sorte de « rames », béquilles commandées par une paire de moteurs miniaturisés. La taille de ces excroissances est telle qu’elles dépassent tout juste sous le « ventre » du robot de sorte que la bestiole s’appuie brièvement sur l’une d’entre elles et qu’elle « wobbule » lorsqu’une « patte » touche le sol. C’est en fait à ce « train d’atterrissage » très particulier que Wobbel doit sa « venue au monde ».
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Résistances :
R1 = 100 k?
Condensateurs :
C1,C2 = 22 pF
C3,C4 = 10 µF/35 V
C5 = 10 nF
C6,C7 = 390 nF
Semi-conducteurs :
D1,D2 = LD271 ou autre type de diode IR
D3 = 1N4001
IC1 = 89C2051 (Atmel programmé EPS010038-41)
IC2 = L293D (STMicroelectronics et autres)
IC3,IC4 = IS471F-SH (Sharp, n° Conrad : 18 50 49)
IC5 = 7805
Divers :
X1 = quartz 12 MHz
Bt1 = pile compacte 9 V
M1,M2 = mini-moteur à réducteur intégré 3 à 6 V, 22 à 44 tr/mn (n° Conrad : 242543-50)
K1,K2 = embase SIL à 2 contacts + connecteur
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